Pochodzenie
Był synem Stanisława Kostki Małachowskiego, który był podczaszycem nowogrodzkim hrabiny Marianny Kamińskiej. Wstąpił on do wojska, początkowo pełniąc funkcję kanoniera. Z biegiem czasu, został dowódcą półkompanii artylerii. Artyleria ta stała na krakowskim rynku, w chwili proklamacji przysięgi Naczelnika Tadeusza Kościuszki. Po zwycięskiej dla strony polskiej bitwie pod Racławicami, Kazimierz został mianowany majorem. W bitwie pod Maciejowicami natomiast, Kazimierz Małachowski potrafił już samodzielnie dowodzić całą artylerią.
W Legionach
W roku 1797 Małachowski wstąpił do Legionów Polskich we Włoszech. Od roku 1812, służył on w Wojsku Księstwa Warszawskiego. Podczas walk w kampanii napoleońskiej, odznaczył się on szczególnie w bitwie nad Berezyną. Po bitwie pod Lipskiem, dostał się do niewoli. Gdy z niej powrócił, został mianowany generałem brygady.
W Modlinie
W roku 1815 Małachowski otrzymał tytuł gubernatora Modlina. Pracował w tym mieście, porzuciwszy służbę w Wojsku Polskim. Przebywał on w Modlinie 15 lat, po czym został nagrodzony Znakiem Honorowym za służbę Polsce.
Rok 1830
Powrócił do wojska, podczas wybuchu powstania listopadowego. Będąc generałem, szczególnie odznaczył się w bitwach pod Ostrołęką i Białołęką. Od dnia 20 sierpnia do 7 września 1831 roku, zasłużył się jako zastępca naczelnego wodza powstania listopadowego. Z biegiem czasu, władzę tę przejął Maciej Rybiński. Zmarł na przymusowej emigracji we Francji, w Chantilly.
